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Un viejo poblado misión del siglo XVI, conocido como San Francisco de la Palma, Tamasopo se convirtió en Villa y adquirió auge al localizarse ahí la vía del ferrocarril San Luis Potosí-Tamasopo.
En la época prehispánica la parte sur de este municipio estuvo poblada por los huastecos, son numerosas las ruinas arqueológicas que allí se encuentran dispersas en diferentes lugares.
Diversamente la parte norte del municipio de Tamasopo, ofrece otro distinto aspecto prehispánico mucho más reciente, allí no hay ningunas ruinas arqueológicas; ese territorio estuvo habitado por los salvajes chichimecas, que no dejaron huella; de sus correrías nómadas. Estos no fueron sedentarios, ni siquiera se aposentaron permanentemente en algún lugar, ni fueron agricultores; eran sólo recolectores de lo que les podía ofrecer en frutos, semillas y raíces aquella tierra providente.
Este es el panorama prehispánico del actual municipio de Tamasopo:
Al sur los huastecos, desde antes de la era cristiana; al norte pames desde el siglo IX hasta la cristianización de los frailes misioneros, y todavía subsisten restos de ambos grupos étnicos de diversos orígenes.
Pero antes de que llegaran allí los frailes franciscanos ya habían entrado al ahora municipio de Tamasopo algunos encomenderos españoles: Tanlacú era encomienda de Francisco Barrón desde 1550, tenía noventa indios y de términos tres leguas. Tampasquín era encomienda de Diego de Castañeda, también desde 1550, con 300 indios y en 1570, tenía 60 indios huastecos.
El municipio se encuentra localizado en la parte oriente del estado, en la zona huasteca, la cabecera municipal tiene las siguientes coordenadas: 99º23’ de longitud oeste y 21º55’ de latitud norte, con una altura de 360 metros sobre el nivel del mar. Sus límites son: al norte, Ciudad del Maíz y El Naranjo; al este, Ciudad Valles y Aquismón; al sur, Santa Catarina; al oeste, Alaquines, Cárdenas y Rayón